目錄 第20章 基礎模型（Foundation Models）與視覺大模型 20.1 視覺基礎模型概念 20.1.1 從專用模型到通用視覺模型 20.1.2 上下文學習與提示適應（Prompt Tuning） 20.1.3 模型規(guī)模與涌現(xiàn)能力 20.1.4 2024年視覺基礎模型：SAM, DINOv2, EVA-02 20.2 Segment Anything M…

知乎：為什么像orb slam，vins等視覺SLAM開源算法里，精度上雙目常常低于單目？ 深層次原因（不是“單目更強”，而是“雙目收益沒被吃滿”） 1) 雙目“理論優(yōu)勢”成立的前提很苛刻 雙目確實能直接給…

目錄 第21章 具身智能與機器人視覺 21.1 機器人感知基礎 21.1.1 機器人視覺傳感器：RGB-D, 事件相機, LiDAR 21.1.2 手眼標定與相機外參估計 21.1.3 視覺伺服（Visual Servoing）基礎 21.1.4 同時定位與地圖構建（SLAM）概述 21.2 視覺-語言-動作（VLA）模型 21.2.1 從…

目錄 第19章 視覺-語言模型與多模態(tài)學習 19.1 視覺-語言預訓練 19.1.1 對比學習范式：CLIP, ALIGN 19.1.2 圖像-文本匹配與掩碼語言建模：UNITER, OSCAR 19.1.3 編碼器-解碼器架構：BLIP, BLIP-2 19.1.4 2024年進展：SigLIP, CLIPPO 19.2 多模態(tài)大語言模型（MLLM） 19.…

目錄 第18章 人體姿態(tài)估計與動作捕捉 18.1 2D姿態(tài)估計 18.1.1 熱圖回歸與坐標回歸方法 18.1.2 堆疊沙漏網(wǎng)絡（Stacked Hourglass） 18.1.3 高分辨率網(wǎng)絡（HRNet）與多尺度融合 18.1.4 自底向上方法：OpenPose, PifPaf, DEKR 18.2 3D姿態(tài)估計與重建 18.2.1 單目3D姿態(tài)估…

質(zhì)量塊-阻尼器-彈簧系統(tǒng)H無魯棒控制: 考慮用魯棒控制方法來控制一個簡單的二階機械系統(tǒng)：質(zhì)量塊-阻尼器-彈簧系統(tǒng) 該系統(tǒng)是本科生實驗教學中常見的控制實驗裝置 作為一個案例，將針對該裝置介紹三種控制器的詳細設計方法，分析閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定…

本文深入解析了AI模型訓練的多種學習方法，包括有監(jiān)督學習、無監(jiān)督學習、自監(jiān)督學習和半監(jiān)督學習，并詳細介紹了每種方法的核心原理和應用場景。特別強調(diào)了自監(jiān)督學習在自監(jiān)督預訓練中的重要性，以及如何利用海量無標注數(shù)據(jù)進行高效訓練。此外&a…

1. 野指針野指針指向意料之外地址的指針。 場景：沒有初始化的指針變量、懸垂指針、指向非法地址的指針（比如指向數(shù)組越界的內(nèi)存） 避免：不使用裸指針、定義指針一定要初始化nullptr、delete/free后立即置nullptr、避…